农业采摘机器人末端执行器的设计技巧

末端执行器是农业采摘机器人的 “手”，需兼顾抓取柔性与采摘效率，设计需根据作物特性定制，以番茄采摘为例，需解决软质果实无损抓取问题。​

结构上采用三指多指节设计，指节用食品级硅胶（硬度 50 Shore A）包裹，内部骨架为 ABS 塑料，指尖设压力传感器（量程 0-5N），当检测到压力达 2N 时停止闭合，避免压伤果实。指节运动由微型舵机驱动，舵机扭矩≥1.5kg・cm，通过四连杆机构实现指节弯曲角度 0-90° 可调，适应不同大小番茄（直径 5-10cm）。​

辅助设计包括视觉定位与避障：指端加装摄像头，识别果实成熟度（通过 RGB 值判断，成熟番茄 R 值≥200）；指尖侧面设红外传感器，检测距离≤3cm 时触发避障，防止误抓枝叶。执行器重量需控制在 300g 以内，通过轻量化设计（如镂空骨架）减少机械臂负载，采摘速度可达 15 个 / 分钟，破损率低于 3%。