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恐龙最早出现在离现在约2.35亿年的三叠纪晚期，灭亡于约6500万年前的白垩纪晚期发生的末白垩纪生物大灭绝事件。

人类发现恐龙化石的历史由来已久。早在发现禽龙之前，欧洲人就已经知道地下埋藏有许多奇形怪状的巨大骨化石。直到古生物学家曼特尔发现了禽龙并与鬣蜥进行了对比，科学界才初步确定这是一群类似于蜥蜴的早已灭绝的爬行动物。

1842年，英国古生物学家查理德·欧文创建了“dinosaur”这一名词。英文的dinosaur来自希腊文deinos（恐怖的）Saurosc（蜥蜴或爬行动物）。对于当时的欧文来说，这“恐怖的蜥蜴”或“恐怖的爬行动物”是指大的灭绝的爬行动物（实则不是）。实际上，那个时候发现的恐龙并不多。自从1989年南极洲发现恐龙化石后，全世界七大洲都已有了恐龙的遗迹。目前世界上被描述的恐龙至少有650至800多个属（古生物学上的种属，不完全同于现代动物的分类方式）。 后来，中国、日本等国的学者把它译为恐龙，原因是这些国家一向有关于龙的传说，认为龙是鳞虫之长，如蛇等就素有小龙的别称。