码垛机器人的组成系统

工业机器人是典型的机电数字化装备，作为制造业的支撑和信息化的新兴产业，将对未来生产发展起着重要作用。

工业机器人主要由驱动系统、机械结构系统、感受系统、人机交互系统和控制系统组成。

成叠的托盘由叉车送人，按程序逐个排放到托盘辊道输送机，有规律地向码垛工序供应空托盘，8层后的成垛托盘，由辊道输送机输送到成垛托盘库，由叉车取出送到仓库贮存，系统采用可编程序控制。积袋部分、采用皮带输送机集中编排好的包装袋。转向部分、按设定程序对包装袋作转向编排。

全自动码垛机器人抓袋码垛部分。采用机器人码垛部分完成码垛作业。排袋部分、采用皮带输送机将编排好的包装袋送到积袋部分。进袋部分、采用皮带输送机完成码垛机供袋任务。

码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂部分、末端执行器(抓手)、末端执行器调节部分组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等部分。